У оквиру Београдске тврђаве кула Небојша представља једино преостало боље очувано средњевековно здање. Подигнута је око 1460. године и припада најстаријем типу раноартиљеријских топовских кула. У време када је грађена представљала је значајно остварење оновремене архитектуре. Подигнута је ради одбране града од Турака и у ширем смислу представљала је део одбрамбеног система – предзиђе Хришћанства – који је деценијама успешно заустављао турске продоре ка средишту Европе. Више векова касније, када је изгубила некадашњи војни значај, претворена је у тамницу. Крајем 18. и у првим деценијама 19. века она је представљала симбол турске репресије и место страдања бораца хришћанских народа Балкана у ослобођењу од вишевековне османске власти.
У лето 1521. године, у време турске опсаде, Београд је дуго успешно брањен дејством топова са куле Небојше. Тек када је кула запаљена Турци су ушли у опседнути град. О том догађају хроничар турске опсаде је забележио:
“У доњем утврђењу Београда на Дунаву, према положају Мустафа-пашином, била је једна кула. Та кула је неверницима /хришћанима/ служила као упориште. Онемогућавала је јуриш. Када је јуче извршен јуриш, из те куле су топовима многе од њих побили. Ту кулу је данас после инћидије један газија запалио. Неверницима је пребијена кичма, савили су се. Са положаја Мустафа-пашиних направи се згода за јуриш.”
После турског запоседања Београда, по наређењу султана Сулејмана, кула је обновљена. У то време звали су је Бела кула. Под тим именом забележена је у опису путовања царског посланика Давида Унгдада, 1572. године. Касније се помиње и као Темишварска кула. Своје садашње име добила је тек почетком 18. века у спомен на некадашњу знамениту београдску Небојшу – главну кулу замка деспота Стефана Лазаревића, која је разорена у једној од опсада града, у јесен 1690. године.
За време аустријске владавине 1717-1739. године Београд је требало да постане утврђени барокни град и средиште за даље војне операције против Турака. Београдска тврђава је обновљена и изграђене су нове бастионе фортификације. У том раздобљу реконструисана је и кула Небојша. Порушен је стари горњи део куле и саграђена нова засведена етажа. Некадашњи мали топовски отвори су зазидани и пробијени нови, знатно већи. Наоружана новим топовима, кула је поново бранила улаз у београдску ратну луку.
Са губитком значаја Дунавског пристаништа и његовим затрпавањем, Турци претварају Кулу у најпознатију тамницу Београдске тврђаве. Због те улоге, она постаје један он мрачних симбола Београда. Њен најпознатији заточеник био је велики грчки револуционар Рига од Фере, који је у погубљен у Кули 1798. године. Осим њега, у њој је живот изгубио и митрополит Методије, који је убијен 1800. године. Нешто касније, у Кули је био затворен и Јеврем Обреновић, брат кнеза Милоша и први српски градоначелник Београда.
